Deriva dal latino Peregrinus, tratto dall'avverbio Peregre, composto da per, "fuori" e ager, "campo". In un primo tempo questo termine indicava quindi semplicemente gli "stranieri", tanto è vero che l'imperatore Caracalla nel 212 attribuì la cittadinanza a tutti i peregrini. Nel Medioevo il termine subì un mutamento semantico e venne ad indicare i "viaggiatori" e, poi, coloro che si recavano in visita ai luoghi sacri della cristianità.